ROS2时间同步(python)

最近1周一直研究ROS2的时间同步，翻越很多博客，很少有人使用ROS2进行时间同步的代码，无奈不断尝试与源码阅读，终于将其搞定，

为此，本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法。

本博客内容结构为话题发布代码，话题订阅与时间同步代码，代码文件夹结构及结果显示图片。本博客假设2个publisher和一个scribe，同步是在scibe中完成。

一.话题发布代码

发布1为第二个发布者，可理解为某传感器

publisher1代码如下:

#!/usr/bin/env python3import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import String,Float32,Int32import cv2# from std_msgs.msg import Headerimport timeclass NodePublisher(Node):    def __init__(self,name):        super().__init__(name)        self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name)        self.num=0        self.command_publisher1 = self.create_publisher(Int32,"command1", 10)         self.timer = self.create_timer(0.4, self.timer_callback)  #         # self.inputdata1()    def inputdata1(self):        msg = Int32() #String()        period=0.5        print("publisher1-周期",period)        self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')    #打印一下发布的数据        num=0        while True:            num=num+1            msg.data = num #str(num)            self.command_publisher_.publish(msg)             # time.sleep(period)            self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')    #打印一下发布的数据    def timer_callback(self):        msg = Int32() #String()        self.num+=1        msg.data = self.num #str(num)        self.command_publisher1.publish(msg)         self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')    #打印一下发布的数据def main(args=None):    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy    node = NodePublisher("topic_publisher1")  # 新建一个节点    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

发布2为第二个发布者，可理解为某传感器

publisher2代码如下:

#!/usr/bin/env python3import rclpyfrom rclpy.node import Nodefrom std_msgs.msg import String,Float32,Int32import timeclass NodePublisher(Node):    def __init__(self,name):        super().__init__(name)        self.get_logger().info("大家好，我是%s!" % name)        self.num=0        self.command_publisher2= self.create_publisher(Int32,"command2", 10)         self.timer = self.create_timer(0.2, self.timer_callback)  #        def timer_callback(self):        msg = Int32() #String()        self.num+=1        msg.data = self.num #str(num)        self.command_publisher2.publish(msg)         self.get_logger().info(f'发布了指令：{msg.data}')    #打印一下发布的数据def main(args=None):    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy    node = NodePublisher("topic_publisher2")  # 新建一个节点    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy

二.话题订阅及时间同步代码

订阅发布者信息，并将其同步，可理解为同步不同传感器

scriabe代码如下：

#!/usr/bin/env python3import rclpyfrom rclpy.node import Nodeimport message_filtersfrom std_msgs.msg import String,Float32,Int32import message_filtersfrom sensor_msgs.msg import Image, CameraInfodef callback(image_sub,info_sub):    res=int(info_sub.data)-int(image_sub.data)    print("publisher1:\t{}\tpubsher2:\t{}\t{}".format(str(image_sub.data),str(info_sub.data),res))def main(args=None):    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy    scribe_node=Node('scribe_time')     image_sub = message_filters.Subscriber(scribe_node, Int32,'command1')    info_sub = message_filters.Subscriber(scribe_node, Int32,'command2')        ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True) # allow_headerless=True,可以不使用时间戳    # ts = message_filters.TimeSynchronizer([image_sub, info_sub], 10) # 这个需要时间戳才可调用     ts.registerCallback(callback)    rclpy.spin(scribe_node)    rospy.spin()       

三.参数配置及文件格式

setup.py设置如下：

from setuptools import setuppackage_name = 'topic_time'setup(    name=package_name,    version='0.0.0',    packages=[package_name],    data_files=[        ('share/ament_index/resource_index/packages',            ['resource/' + package_name]),        ('share/' + package_name, ['package.xml']),    ],    install_requires=['setuptools'],    zip_safe=True,    maintainer='root',    maintainer_email='root@todo.todo',    description='TODO: Package description',    license='TODO: License declaration',    tests_require=['pytest'],    entry_points={        'console_scripts': [        "publisher1_node = topic_time.publisher1:main",        "publisher2_node = topic_time.publisher2:main",        "subscribe_node = topic_time.subscribe:main",        "subscribe2_node = topic_time.subscribe2:main"        ],    },)

文件格式如下：

通过以上代码将可看到同步的scribe中发布1时间无间隔，发布2时间间隔为4，恰好与设置周期同等，结果显示如下：